O Museu de Ciências da Terra - MCTer, também conhecido como Palácio da Geologia, possui um dos acervos de geologia e paleontologia mais ricos da América Latina. São cerca de 7 mil amostras de minerais brasileiros e estrangeiros, além de 12 mil rochas, meteoritos e fósseis, que somam mais de 100 mil espécimes. Além disso, sua biblioteca contém em torno de 90 mil volumes de publicações relacionadas à área de geociências. O museu conta ainda com uma Biblioteca Infantil.

O museu está situado em um imponente prédio de estilo neoclássico tardio tombado por decreto municipal. Foi erguido em 1908 para sediar o Palácio dos Estados, durante a Exposição Comemorativa do Centenário da Abertura dos Portos do Brasil. (Mais informações sobre o prédio podem ser encontradas no livro "Um Palácio na História Geológica Brasileira", de Pierluigi Tosatto.)

A CPRM adquiriu o museu em 2012, tornando-se responsável por sua gestão administrativa e operacional. Suas coleções resultam do trabalho realizado por várias gerações de geocientistas que passaram pela CPRM e, mais tarde, pelo DNPM, proporcionando às novas gerações os testemunhos da geologia e da vida na Terra. Dessa forma, exerce uma importante função educativa e cultural junto à sociedade. Seu valioso acervo, um dos mais ricos da América Latina, é constituído por coleções de minerais, meteoritos, rochas, fósseis e documentos únicos relacionados à memória geológica, estando parte desse acervo em exposição.