Realiza seu aprendizado artístico com as atividades profissionais iniciadas precocemente: primeiro, na gráfica do tio (desenho de rótulos e propagandas); em seguida, fazendo capas de livros e discos e desenhos publicitários. Freqüenta cursos da Escola Nacional de Belas Artes (Enba), como aluno livre, em 1961. No decorrer da década de 1960, participa de diversas coletivas, no Brasil e no exterior: 1962, expõe desenhos a nanquim na Galeria Macunaíma, anexa à Enba; em 1964, realiza sua primeira individual de xilogravuras, na Petite Galerie, Rio de Janeiro; e recebe, no ano seguinte, o prêmio de gravura da 4ª Bienal de Paris.
Segue para a capital francesa, em 1967, depois de ganhar o prêmio viagem ao exterior no 15º Salão Nacional de Arte Moderna (SNAM), em 1966, com a xilogravura Édipo Decifra o Enigma da Esfinge. Em Paris expõe com Antonio Dias (1944) na Galeria Debret, em 1968. Estudos de ocultismo, teosofia e, sobretudo, a aproximação ao budismo a partir de 1969 levam-no a residir por quatro anos no Centro de Meditação da Sociedade Budista do Brasil, quando interrompe a atividade artística. Em 1975, recomeça o trabalho com arte por meio de exposições individuais de desenho e pintura no Rio e em São Paulo, e de aulas no Museu de Arte Moderna do Rio de Janeiro (MAM/RJ). Integra coletivas de gravuras e desenhos, na década de 1980. Em 1992, o Centro Cultural Banco do Brasil (CCBB), do Rio de Janeiro organiza uma retrospectiva dos 30 anos de produção do artista, a maior dedicada a sua obra.
Realizou um número significativo de exposições individuais, entre as quais as seguintes:
1964 – Petite Galerie, Rio de Janeiro 1965 – Galeria Morada, Belo Horizonte 1966 – Kiko Gallery, Houston, Estados Unidos 1967 – Museu de Arte Moderna, Rio de Janeiro 1968 – Galeria Debret, Paris 1975 – Petite Galerie, Rio de Janeiro; Galeria Arte Global, São Paulo 1978 – Galeria Saramenha, Rio de Janeiro 1980 – Funarte, Rio de Janeiro 1981 – Galeria de Arte Sigaud 1983 – Galeria Arte Global, São Paulo 1984 – Galeria Saramenha, Rio de Janeiro 1987 – Gabinete de Arte Cleide Wanderley, Rio de Janeiro; Galeria Investiarte, Rio de Janeiro 1988 – Embaixada do Brasil na Inglaterra, Londres 1991 – GB Arte, Rio de Janeiro 1992 – Centro Cultural do Banco do Brasil, Rio de Janeiro 1994 – Museus Castro Maya , Museu da Chácara do Céu, Rio de Janeiro 1995 – Museo de Las Artes de La Universidad de Guadalajara, México 2001 – Instituto Moreira Salles, Rio de Janeiro; Instituto Moreira Salles, São Paulo
Roberto Magalhães - Figura - 15-200. Serigrafia, 65x50 cm, 1992, A.C.I.D.
ROBERTO MAGALHÃES, Sem Título - Nanquim e aguada s/ papel - 40 x 30 cm - ass. inferior direito
Roberto Magalhães - Homem arrogante - Aquarela - 43 x 34 - 2006 - Ass. Canto inferior direito
Roberto Magalhães - Vaso de flores. Nanquim sobre papel, 45x32 cm, sem data, A.C.I.D. Com moldura e carimbo da Ronie Mesquita Galeria.
Roberto Magalhães - Construção. Nanquim e aquarela sobre papel, 38x28 cm, 1985, A.C.I.D. Com moldura e etiqueta da Galeria Montesanti no verso.
Roberto Magalhães - Conversa de bar. Pastel sobre papel, 30x42 cm, 1977, A.C.I.D. Com moldura