São desconhecidos os dados precisos sobre sua data de nascimento, atribuída à década de 1630, e detalhes sobre sua formação artística. Estudos sobre o pintor levam a crer que seu aprendizado tenha ocorrido em sua cidade natal, uma vez que sua obra revela nítidos traços da Escola de Colônia.
Pouco se sabe sobre a sua chegada ao Brasil, mas em meados da década de 1660 já residia no mosteiro de São Bento, no Rio de Janeiro. Aí permaneceu pelo resto da vida, sendo o responsável pela produção de obras para a decoração do local. Sua pintura caracterizou-se pela temática religiosa e o painel Senhor dos Martírios é reconhecido como a obra-prima do artista.

“Por sua piedade, e pelo que pintou, Frei Ricardo, que em 1695, ao professar, reiterou suas promessas de ‘obediência, castidade e pobreza, segundo a regra do meu Beatíssimo Patriarca São Bento’, foi cognomidado o Fra Angelico Brasileiro. Foi, por outro lado, o fundador da chamada Escola Fluminense de Pintura, que floresceria no século XVIII” (LEITE, José Roberto Teixeira. Dicionário crítico da pintura no Brasil. Rio de Janeiro: Artlivre, 1988, p. 446).

Pintor. Transfere-se para o Brasil na segunda metade do século XVII, após período em Portugal, atendendo a um provável convite do frei Manuel do Rosário, então dirigente do Mosteiro de São Bento do Rio de Janeiro, entre os anos de 1660 e 1663. O nome do artista é citado pela primeira vez nos registros da ordem beneditina da cidade do Rio de Janeiro que fazem referência ao triênio 1663-1666, quando é mencionado o primeiro trabalho feito por frei Ricardo para o mosteiro dessa ordem religiosa. Em 1670, passa a residir como secular no interior do mosteiro, recebendo por seus serviços o hábito de converso da Ordem, no ano de 1695. Durante o período em que residiu no Brasil responsabilizou-se pela execução de um grande número de pinturas para a ornamentação do Mosteiro de São Bento da cidade do Rio de Janeiro. Entre elas destacam-se os quadros que compõem o forro da capela-mor e o grande painel Senhor dos Martírios que até hoje ocupa lugar de destaque na sacristia. É apontado por Porto Alegre (1806 - 1879) como o precursor da Escola Fluminense de Pintura.

1669-73 – Pintou os painéis Aparição de Nossa Senhora a Ildefonso; Aparição de Nossa Senhora a Santo Anselmo; Aparição de Nossa Senhora a Santo Alberto; Lactação de São Bernardo.

1676-79 – Produziu os quadros Aparição de Nossa Senhora ao Bem-Aventurado do Walter de Birbech; Aparição de Nossa Senhora e de São João Evangelista a São Ruperto de Deutz.
1685-88 – Produziu, além de novos painéis intitulados Aparições de Nossa Senhora, diversas pinturas para a capela-mor do mosteiro de São Bento, dentre as quais Visão da Morte de Santa Gertrudes Magna; Morte de San Mechteldes; Morte de São Domingos de Silos; Morte de São Jócio.
1690 – Executou a obra O Senhor dos Martírios.
1695 – Tornou-se frei beneditino, recebendo o hábito de converso da Ordem.

Algumas de suas obras foram incluídas nas seguintes exposições póstumas:
1948 – Frei Ricardo do Pilar: retrospectiva, Museu Nacional de Belas Artes, Rio de Janeiro.
1955 – Retrospectiva de Arte Sacra Brasileira, Rio de Janeiro.
1984 – Tradição e Ruptura: síntese de arte e cultura brasileiras, Fundação Bienal, São Paulo.