Viveu os nove primeiros anos de sua infância próximo ao meio rural, no Município de Lavras, Sul de Minas. Desde então já demonstrava grande facilidade para o desenho, que era uma de suas diversões preferidas. Daquela época, conserva catalogados mais de 400 desenhos a lápis, produzidos até 1948, quando já residia em Belo Horizonte. Em 1950 decidiu dedicar-se a atividades aeronáuticas, interrompendo totalmente a prática do desenho. Somente após aposentar-se como empresário e piloto de avião, em 1991, já com 59 anos de idade, deu início a sua carreira artística. Foi aluno dos renomados mestres e artistas Euclides Botaro, Selma Weissmann e Mauro Ferreira. Especializou-se na pintura de paisagens a óleo sobre tela, no estilo impressionista romântico, podendo ser classificado como um pintor clássico regional. Seus trabalhos focalizam a beleza e a originalidade da paisagem brasileira, e especialmente a de Minas Gerais, predominando os temas rurais bucólicos, tais como fazendas, casarões antigos, estradas e rios.
Além de produzir obras de sua própria inspiração, Aroldo também trabalha com encomendas diversas, sendo as mais comuns baseadas em fotos de lugares de valor emocional e retratos de família.
Durante os mais de 15 anos de carreira Aroldo já produziu mais de 500 obras, das quais 100 sob encomenda. Grande parte de sua produção foi adquirida por colecionadores no Brasil e no Exterior, tendo atualmente um acervo de aproximadamente 25 obras. Veja a seção "Obras a venda" para maiores informações sobre o acervo e encomendas.